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  • 根軌跡法的基本概念 日期:2017-05-20 17:40:57 點擊:2213 好評:2

    1、根軌跡概念 (1)、 根軌跡 開環系統(傳遞函數)的每一個參數從零變化到無窮大時,閉環系統特征方程根在 s平面上的軌跡稱為根軌跡。 (2)、舉例說明 A 控制系統如圖 2 根軌跡與系統性能 (1)、穩定性 當開環增益從零變到無窮時,上面圖中的根軌跡不會越過虛...

  • 相角裕度和幅值裕度的概念 日期:2017-05-20 17:40:37 點擊:36917 好評:0

    1.相角裕度 系統開環頻率特性上幅值為1時所對應的角頻率稱為幅值穿越頻率或截止頻率,記為,即 定義相位裕度 相角裕度的含義是,對于閉環穩定系統,如果系統開環相頻特性再滯后度,則系統將處于臨界穩定狀態。 2.幅值裕度 系統開環頻率特性上相位等于-180時...

  • 閉環系統的頻域性能指標 日期:2017-05-20 17:39:52 點擊:3021 好評:0

    1 、控制系統的頻帶寬度 1 頻帶寬度 當閉環幅頻特性下降到頻率為零時的分貝值以下3分貝時,對應的頻率稱為帶寬頻率,記為b。即當 b 而頻率范圍(0,b)稱為系統帶寬 。 根據帶寬定義,對高于帶寬頻率的正弦輸入信號,系統輸出將呈現較大的衰減,因此選取適當...

  • 線性系統的常用校正裝置及其特性 日期:2017-05-20 17:39:31 點擊:1282 好評:0

    1、無源校正網絡 1)、無源超前網絡 下圖為無源超前校正網絡的電路圖及零、極點分布圖。 假設輸入信號源的內阻為零,且輸出端的負載阻抗為無窮大,則超前校正網絡的傳遞函數可寫為 通常a稱為分度系數, T叫做時間常數?梢姴捎脽o源超前網絡進行串聯校正時,...

  • 頻域指標與時域指標間的關系 日期:2015-09-19 17:24:03 點擊:1545 好評:0

    對二階系統來說,其階躍響應與頻率響應之間有嚴密的數學關系。 諧振頻率 當阻尼比 時, 才為實數。這說明 時,系統不會發生諧振,即不存在閉環諧振現象。 諧振峰值 截止頻率 是閉環頻率特性的幅值降到 的0.707倍時的頻率,的大小, 說明系統反應的快慢, 愈大...

  • 控制系統的相對穩定性 日期:2015-09-19 17:23:25 點擊:930 好評:0

    對于開環穩定的系統,若 Nyquist 曲線與負實軸的交點在 點之外,則閉環系統是不穩定的,若 Nyquist 曲線正好穿越 點,則閉環系統是臨界穩定的;若 與負實軸的交點在 點以內,則閉環系統是穩定的。奈氏曲線愈靠近 點,系統的不穩定傾向愈大,系統的相對穩定性...

  • 開環系統與閉環系統的頻率響應 日期:2015-09-19 17:22:16 點擊:1427 好評:0

    Nyquist 圖的繪制方法 1、 首先將系統的頻率特性分解成下列兩種標準形式: (1) 及 (2) 2、確定起始點與終止點的極坐標和曲線的基本形狀。 由( 1 )式可得: 當 時,稱為 0 型系統:極坐標的起點(對應的 )是一個在正實軸上的有限值,其大小為 。即以 代入 中...

  • 對數頻率特性 日期:2015-09-19 17:21:50 點擊:762 好評:0

    Bode 圖 對數坐標圖,又稱 Bode 圖,它由對數幅頻特性圖和對數相頻特性圖組成。對數幅頻特性圖縱坐標標度為 ,其中對數以 10 為底均勻分度, 采用單位是分貝( db ); 橫坐標標度為 , 以對數分度繪制,標以 , 采用單位是弧度/秒(rad/s)。對數相頻特性圖縱坐...

  • 典型環節的頻率響應 日期:2015-09-19 17:20:18 點擊:1005 好評:0

    控制系統的頻率響應常有三種表達形式,即 (1)將頻率響應 通過其幅頻特性 及相頻特性 表示在極坐標中的圖形,稱為幅相圖,或Nyquist圖。本節將介紹各種典型環節的幅相圖。 (2)在對數坐標中將頻率響應 的幅頻特性 及相頻特性 分開來表示的圖形,稱為對數頻率特...

  • 頻率響應及其描述 日期:2015-09-19 17:19:32 點擊:773 好評:0

    利用系統對正弦輸入信號的穩態響應來描述系統特性,是一種廣泛應用的頻域分析方法。 基本概念 設線性定常系統的輸入、輸出信號分別為 與 ,其拉氏變換為 與 ,則系統的傳遞函數為 當輸入信號為正弦信號,即 ,其中 為正弦信號的振幅; 為正弦信號的角頻率。系統...

  • 順饋控制的誤差分析 日期:2015-09-19 17:16:10 點擊:1383 好評:0

    順饋又稱前饋,它是從系統輸入端,通過設置順饋通道而引進順饋信號,將之加到系統某個中間環節,以補償擾動信號對系統輸出的影響,或減小系統響應控制信號的誤差。既改善了系統的穩態性能,又不改變系統動態性能常應用在控制精度要求較高的控制系統中。 應用...

  • 反饋系統的穩態誤差及其計算 日期:2015-09-19 17:14:25 點擊:1209 好評:0

    反饋系統誤差信號 、 的穩態分量為系統的穩態誤差,分別用 和 表示,簡記為 和 。 響應控制信號 的穩態誤差 的計算 終值定理法 應用該方法時要求 在右半平面解析。當 在坐標原點有極點時,從理論上講不能使用該方法,但由于用該方法計算結果與實際相巧合,故...

  • 反饋系統的誤差與偏差 日期:2015-09-19 17:11:19 點擊:1558 好評:0

    為了分析反饋系統的響應誤差,需對反饋系統的誤差信號給出定義。設一般情況下的非單位反饋系統的方框圖如圖所示。 響應控制信號的誤差 誤差定義 控制系統的誤差 指的是響應控制信號 時的期望輸出 與實際輸出 之差,即 式中 與 之間通常具有給定的函數關系,如...

  • 線性系統的穩定性和穩定判據 日期:2015-09-19 17:09:36 點擊:3665 好評:0

    穩定性是控制系統最重要的問題,也是對控制系統最基本的要求,因為一個控制系統不穩定,就不能正常工作。不穩定的控制系統,當受到內部或外界擾動,如負載或能源的波動、系統參數變化等,系統中各物理量偏離原平衡工作點,并隨著時間的推移而發散,即使在干...

  • 非線性方程的線性化 日期:2015-08-27 07:42:26 點擊:1761 好評:0

    幾乎所有元件或系統的運動方程都是非線性的。但對于較小的范圍內的運動,把這些元件看作是線性元件,因此可以建立線性微分方程。線性微分方程,滿足迭加原理和齊次性。 研究非線性系統在某一工作點(平衡點)附近的性能,(如圖2-2,x0為平衡點,受到擾動后...

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